Die Ersterwähnung des Ortsteils Auerbach (Vrbach) findet sich im Lorscher Codex in der Urkunde „Donatio Heimerici, et Hermanni“ (Reg. 2846). Die Datierung im Original lautet „sub die vii id. Martii, anno XIII Karoli regis“ (am 9. März im 13. Jahr des Königs Karl). Das 13. Regierungsjahr Karls des Großen würde für eine Datierung auf das Jahr 781 sprechen. Da der ebenfalls erwähnte Abt Richbod (Richbodo) erst seit 784 Abt des Klosters Lorsch war und der genannte Graf Heimerich (Heimerich comes) spätestens 792 starb, wird die Urkunde auf einen Zeitraum zwischen 784 und 792 geschätzt. Nach einem Gutachten 1982 legte man anlässlich der anstehenden 1200-Jahr-Feier der Gemeinde Auerbach den 9. März 784 als Datum der Ersterwähnung fest.
Den Mittelpunkt von Auerbach bilden an der Einmündung der Weidgasse in die Bachgasse das ehemalige Rat- und Schulhaus, die um 1800 entstandene Hofanlage Weidgasse 1, das zweigeschossige Renaissancegebäude mit Schweifgiebel sowie die gegenüberliegende Dorfmühle aus dem Jahre 1788, deren Ursprünge wohl bis in das 13. Jahrhundert zurückreichen. Auerbach wurde am 1. April 1939 nach Bensheim eingemeindet. Das inoffizielle Ortswappen wird folgendermaßen beschrieben: Von Gold und Blau geteiltes Schild, oben der blau bewehrte wachsende rote Löwe von Katzenelnbogen, unten drei (2:1) goldene Kugeln.
Hoch über dem Tal steht die in den Jahren 1900 und 1901 zu ihrem heutigen Erscheinungsbild umgebaute evangelische Bergkirche. Bereits um 1265 wurde an ihrer Stelle wohl von Graf Eberhard I. von Katzenelnbogen eine Kapelle errichtet, deren Südwand im heutigen Kirchenbau noch erhalten ist. Hinweise darauf geben zwei kleine romanische Rundbogenfenster. Nur wenig jünger scheint die spätromanische Zweiflügeltür zu sein, die den inneren Zugang vom Turm zum Kirchenschiff verschließt. Laut stilkritischer Analyse, die anlässlich einer 1977 durchgeführten Restaurierung vorgenommen wurde, handelt es sich dabei um eine der ältesten eisenbeschlagenen Kirchentüren, denen als seltene Werke hochmittelalterlichen Schmiedehandwerks ein besonderer Stellenwert zukommt.
Die in gotischen Ziffern in den Portalwänden eingehauene Jahreszahl 1479 wird als Entstehungsjahr des 37 Meter hohen Kirchturms gedeutet. Eine nach Norden hin erfolgte Verbreiterung des Kirchenschiffs bedingte wohl, dass der Turm nicht in seiner Mittelachse steht. Nach zwei Umbauten im 18. Jahrhundert prägt die gründliche Umgestaltung der Jahre 1900 bis 1901 noch heute das Aussehen der Kirche. Das Kirchenschiff wurde durch eine neue Choranlage unter Einschränkung der Emporen weiträumiger, diese durch zwei Spindeltürme bequemer zugänglich gemacht. Die Funktion als Hofkirche dokumentierte die Errichtung eines zehnsitzigen Fürstengestühls in der Südostecke der Kirche. Grobe Fehler einer Renovierung Anfang der 1960er-Jahre, der auch das Fürstengestühl zum Opfer fiel, wurden erst durch die umfassende Erneuerung der Jahre 1977 bis 1979 beseitigt.
Um die Kirche liegt der alte, von einer Sandsteinmauer umfasste Friedhof mit zahlreichen bis ins 18. Jahrhundert zurückgehenden Grabsteinen. 1839 beziehungsweise 1874 wurde südlich davon ein ebenfalls von einer Natursteinmauer umhegter neuer Friedhof angelegt. Außerhalb der Umfassungsmauer befindet sich eine Grabstätte von ausländischen Zwangsarbeitern und KZ-Gefangenen.
In einem kleinen Seitental südlich der Straße nach Hochstädten liegt der Staatspark Fürstenlager, ein früher englischer Landschaftsgarten mit idealisiertem Dorf als Ausdruck ländlicher Idylle. Hier wurde im Jahre 1739 auf Anregung des Bensheimer Amtsarztes Dr. Johann Daniel Heyland, des Auerbacher Pfarrers Christian Heinrich Zickwolff und des Auerbacher Oberschultheißen Georg Nikolaus Gerst eine schon früher entdeckte mineralische Quelle gefaßt. 1767 ließ Landgraf Ludwig VIII. kurz vor seinem Tode die Brunnenrotunde, den sogenannten „Guten Brunnen“, errichten. Ab dem Jahre 1783 widmeten sich das Erbprinzenpaar Ludewig und Luise nach einem ersten Sommeraufenthalt verstärkt der noch kleinen Anlage. Es entstanden zunächst der Kavalierbau mit Küche und Stall, der Freundschaftsaltar mit den Inschriften „A la vraie amitié“ und “Der wahren Freundschaft heilig“ sowie das Luisendenkmal mit der Sockelinschrift „EN MEMOIRE DES FREDERIQUE ET CHARLOTTE DEUX AMIES CHERIES PAR LOUISE LEUR SOEUR – 22. May 1786“ als Erinnerung an die verstorbenen Schwestern Friederike und Charlotte.
Nach der Regierungsübernahme im Jahre 1790 ließ Landgraf Ludewig X. von Hessen-Darmstadt, ab 1806 als Ludewig I. Großherzog von Hessen und bei Rhein, das bereits vorhandene Herrenhaus aufstocken und verlängern. Errichtet wurden von 1790 bis 1792 Damen-, Prinzen-, Verwalter-, Konditoren- und Kammerbau sowie das Weißzeughäuschen. Das Wachthäuschen mit offenem Bogengang und vierseitigem Glockentürmchen stand ursprünglich auf der Herrenwiese und wurde 1804 an seinen heutigen Standort versetzt. An der Gestaltung des Parks mit seiner exotischen Flora wirkten unter anderem der Ingenieur-Lieutenant Johann Jacob Hill, die Darmstädter Hofgärtner Justus Schnittspahn und Carl Ludwig Geiger sowie der damals in Schwetzingen tätige Gartenkünstler Franz Ludwig Sckell mit.
Am südlichen Ende der Herrenwiese, auf der in der unteren Hälfte ein mächtiger Mammutbaum steht, erbauten die Prinzen Ludwig und Emil für ihre Mutter den Freundschaftstempel, der bereits vierzig Jahre später zerfiel. 1871 entstand an seiner Stelle der Efeutempel, ein rundes mit Efeu bewachsenen Eisengerüst, das 1990 durch umgestürzte Bäume zerstört wurde. 1998 konnte eine Nachbildung des ursprünglichen Monopteros mit der Aufschrift „18. Febr. / AUS KINDLICHER LIEBE / 1824 / LUDWIG UND EMIL“ eingeweiht werden. Noch heute geht der 42 Hektar große Park fast übergangslos in die umliegende von Weinbergen, Wiesen, Wäldern und Feldern geprägte Landschaft über.
Um das Jahr 1225 errichtete Graf Diether IV. von Katzenelnbogen die 346 Meter hoch gelegene Burg Auerbach zur Sicherung der Obergrafschaft. Als klassische Katzenelnbogener Höhenburg der spätstaufischen Zeit weist sie einen streng geometrischen Grundriss in Form eines fast gleichseitigen Dreiecks auf. Wohl nach dem Einsturz des runden Bergfrieds in der zweiten Hälfte des 14. Jahrhunderts entstanden das östliche Bollwerk und ein neuer Palas sowie der innere Zwinger und die Vorburg. Mit dem Aussterben der Grafen von Katzenelnbogen fallen Burg und Dorf Auerbach 1479 an den Landgrafen Heinrich III. von Hessen-Marburg, der hier einen Burggrafen einsetzt. Nach der Teilung Hessens 1567 kommt die frühere Obergrafschaft an Georg I. von Hessen-Darmstadt, die Verwaltung wird in das benachbarte Städtchen Zwingenberg verlegt. Der endgültige Niedergang erfolgte 1674, als schottische Söldner unter dem Oberbefehl des französischen Marschalls Henri de la Tour d‘ Auvergne, Vicomte de Turenne, die Burg Auerbach erobern und zerstören. In der stürmischen Winternacht vom 20. auf den 21. Januar 1820 stürzte der Nordturm ein, er wurde in veränderter Form und Größe dreißig Jahre später wiederaufgebaut. 1903/04 erforschte der Großherzoglich-Hessische Bauinspektor Karl Krauss mit Hilfe des Berliner Burgenkundlers Bodo Ebhardt die Ruine, die dem Tourismus zugänglich gemacht werden sollte. Die Burgruine ist heute als „Auerbacher Schloss“ bekannt und kann besichtigt werden. Parkplatz und Gastronomie sind vorhanden.
